1. kuka_eki_hw_interface 代码阅读学习笔记

相关接口

// 初始化
void Init(const std::string &ip_address, const std::string &port);
// 机器人连接
void Connect();
// 机器人断开连接
void Disconnect();
// 读状态
void Read();
// 获取位姿或关节坐标
std::vector<double> GetPosition(CoordinateType coordinate_type = CoordinateType::kCartesianCoordinateSystem);
// 写参数（发送命令）
void Write(const ControlStruct & control_struct);
// 设置机器人是否就绪
void SetReady(int i);
// 机器人是否就绪
int IsReady();
// 监控程序，用来记录日志
int (*Monitor)(EKI *eki) = &DefaultMonitor;
// 打印状态信息
int PrintStatus();
// 记录状态信息
int LogStatus(std::ofstream &fs);
/**
 * @brief 控制机械臂移动
 * 
 * @param eki kuka机器人类
 * @param targetPoint 目标位置
 * @param controlType 控制类型，包含kConfig,kMoving
 * @param movingType 运动类型，包含kLIN, kPTP, kLINRelTool, kPTPRelTool
 * @param speed 机器人运动速度 m/s
 * @param coordinateType 坐标类型，包含kCartesianCoordinateSystem, kAxisCoordinateSystem
 * @param is_print_info 是否打印信息
 * @return int 无错误范围0，有错误返回-1
 */
int Move(EKI* eki, std::vector<double> targetPoint, 
                kuka::ControlType controlType,
                kuka::MovingType movingType,
                double speed,
                kuka::CoordinateType coordinateType,
                bool is_print_info);

2. 整理总结工作工程中所有机械臂运动流程

参考阅读文件 [VisionSoftware**](<https://github.com/shibo-SWD/VisionSoftware/tree/VisionPlusTouch>)/[src](<https://github.com/shibo-SWD/VisionSoftware/tree/VisionPlusTouch/src>)/[UIcomponent](<https://github.com/shibo-SWD/VisionSoftware/tree/VisionPlusTouch/src/UIcomponent>)/**operationWindow.cpp

2.1 点云扫描过程

文件 [VisionSoftware](<https://github.com/shibo-SWD/VisionSoftware/tree/VisionPlusTouch>)/[src](<https://github.com/shibo-SWD/VisionSoftware/tree/VisionPlusTouch/src>)/[UIcomponent](<https://github.com/shibo-SWD/VisionSoftware/tree/VisionPlusTouch/src/UIcomponent>)/operationWindow.cpp ****函数 showScanParameterEnterOperationWindow 调用了 [VisionSoftware](<https://github.com/shibo-SWD/VisionSoftware/tree/VisionPlusTouch>)/[src](<https://github.com/shibo-SWD/VisionSoftware/tree/VisionPlusTouch/src>)/core/core_cloud.cpp 文件中的 scan_cloud 函数.

其中关于机械臂相关的流程为：

• 转换起始坐标（float转double）
• 配置机械臂相关参数
  • 配置机械臂预读量Advance为0
  • 配置运行速度OvPro为3
• 使用kPTP运行到起始点
• 配置运行速度OvPro为3
• 获取图像与位姿
• 获取扫描方向
• 读取机械臂当前位姿
• 使用kPTP运行到最终位置，边扫描图像边记录位姿
• 获取图像与位姿

2.2 接触传感过程

文件 [VisionSoftware](<https://github.com/shibo-SWD/VisionSoftware/tree/VisionPlusTouch>)/[src](<https://github.com/shibo-SWD/VisionSoftware/tree/VisionPlusTouch/src>)/[UIcomponent](<https://github.com/shibo-SWD/VisionSoftware/tree/VisionPlusTouch/src/UIcomponent>)/operationWindow.cpp ****函数showTouchSensorWindows调用了 [VisionSoftware](<https://github.com/shibo-SWD/VisionSoftware/tree/VisionPlusTouch>)/[src](<https://github.com/shibo-SWD/VisionSoftware/tree/VisionPlusTouch/src>)/core/core_cloud.cpp 文件中的get_compressionError函数

其中关于机械臂相关的流程为：